來源：昌昇自動(dòng)化時(shí)間：2021-06-07
FANUC發(fā)那科機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修及應(yīng)用：伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服放大器，伺服電機(jī)，示教器，主機(jī)，NC控制器等專業(yè)維修，伺服驅(qū)動(dòng)器，我們簡稱“驅(qū)動(dòng)器”“放大器”其作用是給機(jī)器人伺服電機(jī)提供功率并控制其運(yùn)動(dòng)的裝置，而驅(qū)動(dòng)器又可以分為液壓驅(qū)動(dòng)器、氣壓驅(qū)動(dòng)器和電氣驅(qū)動(dòng)器。
對比如下：
A、液壓驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)
液壓驅(qū)動(dòng)所用的壓力為5～320kgf/cm2。
a）優(yōu)點(diǎn)
1.能夠以較小的驅(qū)動(dòng)器輸出較大的驅(qū)動(dòng)力或力矩，即獲得較大的功率重量比。
2.可以把驅(qū)動(dòng)油缸直接做成關(guān)節(jié)的一部分，故結(jié)構(gòu)簡單緊湊，剛性好。
3.由于液體的不可壓縮性，定位精度比氣壓驅(qū)動(dòng)高，并可實(shí)現(xiàn)任意位置的開停。
4.液壓驅(qū)動(dòng)調(diào)速比較簡單和平穩(wěn)，能在很大調(diào)整范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速。
5.使用安全閥可簡單而有效的防止過載現(xiàn)象發(fā)生。 6液壓驅(qū)動(dòng)具有潤滑性能好、壽命長等特點(diǎn)。
b）缺點(diǎn)
1.油液容易泄漏。這不僅影響工作的穩(wěn)定性與定位精度，而且會(huì)造成環(huán)境污染。
2.因油液粘度隨溫度而變化，且在高溫與低溫條件下很難應(yīng)用。
3.因油液中容易混入氣泡、水分等，使系統(tǒng)的剛性降低，速度特性及定位精度變壞。
4.需配備壓力源及復(fù)雜的管路系統(tǒng)，因此成本較高。
c)適用范圍
液壓驅(qū)動(dòng)方式大多用于要求輸出力較大而運(yùn)動(dòng)速度較低的場合。在機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，近年來以電液伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)最具有代表性。
B、氣壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)
氣壓驅(qū)動(dòng)在工業(yè)機(jī)械手中用的較多。使用的壓力通常在0.4-0.6Mpa，最高可達(dá)1Mpa。
a）優(yōu)點(diǎn)
1.快速性好，這是因?yàn)閴嚎s空氣的黏性小，流速大，一般壓縮空氣在管路中流速可達(dá)180m/s，而油液在管路中的流速僅為2.5-4.5 m/s。
2.氣源方便，一般工廠都有壓縮空氣站供應(yīng)壓縮空氣，亦可由空氣壓縮機(jī)取得。
3.廢氣可直接排入大氣不會(huì)造成污染，因而在任何位置只需一根高壓管連接即可工作，所以比液壓驅(qū)動(dòng)干凈而簡單。
4.通過調(diào)節(jié)氣量可實(shí)現(xiàn)無級(jí)變速。
5.由于空氣的可壓縮性，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有較好的緩沖作用。
6.可以把驅(qū)動(dòng)器做成關(guān)節(jié)的一部分，因而結(jié)構(gòu)簡單、剛性好、成本低。
b）缺點(diǎn)
1.因?yàn)楣ぷ鲏毫ζ?，所以功率重量比小、?qū)動(dòng)裝置體積大。
2.基于氣體的可壓縮性，氣壓驅(qū)動(dòng)很難保證較高的定位精度。
3.使用后的壓縮空氣向大氣排放時(shí)，會(huì)產(chǎn)生噪聲。
4.因壓縮空氣含冷凝水，使得氣壓系統(tǒng)易銹蝕，在低溫下易結(jié)冰。
C 、電氣驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)
電氣驅(qū)動(dòng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生力和力矩，直接或經(jīng)過機(jī)械傳動(dòng)去驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)。因?yàn)槭∪チ酥虚g能量轉(zhuǎn)換的過程，所以比液壓及氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)效率高，使用方便且成本低。電氣驅(qū)動(dòng)大致可分為普通電機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)三類。
（a）普通電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)
普通電機(jī)包括交流電機(jī)、直流電機(jī)及伺服電機(jī)。交流電機(jī)一般不能進(jìn)行調(diào)速或難以進(jìn)行無級(jí)調(diào)速，即使是多速電機(jī)，也只能進(jìn)行有限的有級(jí)調(diào)速。直流電機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)無級(jí)調(diào)速，但直流電源價(jià)格較高，因而限制了它在大功率機(jī)器人上的應(yīng)用。
（b）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的速度和位移大小，可由電氣控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖數(shù)加以控制。由于步進(jìn)電機(jī)的位移量與脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比，故步進(jìn)電
機(jī)驅(qū)動(dòng)可以達(dá)到較高的重復(fù)定位精度，但是，但是步進(jìn)電機(jī)速度不能太高，控制系統(tǒng)也比較復(fù)雜。
（c）直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)
直線電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、成本低，其動(dòng)作速度與行程主要取決于其定子與轉(zhuǎn)子的長度，反接制動(dòng)時(shí)，定位精度較低，必須增設(shè)緩沖及定位機(jī)構(gòu)。
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