三菱伺服控制器所有的報(bào)警代碼以及處理方法
來源：昌昇自動(dòng)化時(shí)間：2021-07-17
三菱伺服系統(tǒng)，主要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。2013年推出了全新的MR-JE系列。
我公司常修的故障有：無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等；
三菱伺服控制器所有的報(bào)警代碼以及處理方法
一、使用三菱交流伺服系統(tǒng)主要由三個(gè)系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。二、通常故障情況可由伺服驅(qū)動(dòng)器上顯示代碼來初步判斷，以下是幾種常見的故障及其排查方法：
1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個(gè)，一個(gè)是控制回路24V電源沒有接入，另一個(gè)是CN1口EMG和SG之間沒有接通。
2、AL.37 -參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂，操作人員誤設(shè)參數(shù)或者驅(qū)動(dòng)器受外部干擾導(dǎo)致。一般參數(shù)恢復(fù)成出廠值即可解決。
3、AL.16 -編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機(jī)編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線纜或者更換電機(jī)編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動(dòng)器底板損壞。
三菱伺服驅(qū)動(dòng)器維修三菱伺服驅(qū)動(dòng)器維修
4、AL.20 -編碼器故障。電機(jī)編碼器故障或線纜斷線、接頭松動(dòng)等導(dǎo)致。更換編碼器線或伺服電機(jī)編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時(shí)，還有一種可能是驅(qū)動(dòng)器CPU接地線燒斷導(dǎo)致。5、AL.30-再生制動(dòng)異常。若剛通電就出現(xiàn)報(bào)警，則驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部制動(dòng)回路元件損壞。若在運(yùn)行過程中出現(xiàn)，可檢查制動(dòng)回路接線，必要時(shí)外配制動(dòng)電阻。
6、AL.50、AL.51-過載。 檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機(jī)三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機(jī)負(fù)載率是否長時(shí)間超過100%，伺服響應(yīng)參數(shù)設(shè)置過高，產(chǎn)生共振等原因。
7、AL.E9-主回路斷開。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測(cè)回路故障，須更換驅(qū)動(dòng)器或配件。
8、AL.52-誤差過大。電機(jī)編碼器故障或驅(qū)動(dòng)器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的使用場(chǎng)合此故障較多。
三、另外簡單判斷伺服電機(jī)故障方法：去掉電機(jī)所有接線后，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸承，如能感覺到明顯的阻力，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不順暢，則機(jī)身線圈燒壞，另外裝配聯(lián)軸器不當(dāng)時(shí)很容易把編碼器敲壞，可搖動(dòng)電機(jī)編碼器部分，若能聽到編碼器碎片的聲音，則編碼器被敲壞。
四、三菱伺服驅(qū)動(dòng)器維修
MR-J2S系列所有代碼
伺服報(bào)警的代碼：—— AL10 欠壓
—— AL12 存儲(chǔ)器異常
—— AL13 時(shí)鐘異常
—— AL15 存儲(chǔ)器異常2
—— AL16 編碼器異常1
—— AL17 電路異常2
—— AL19 存儲(chǔ)器異常3
—— AL1A 電機(jī)配合異常
—— AL20 編碼器異常2
—— AL24 電機(jī)接地故障
—— AL25 絕對(duì)位置丟失
—— AL30 再生制動(dòng)異常
—— AL31 超速
—— AL32 過流
—— AL33 過壓
—— AL35 指令脈沖頻率異常
—— AL37 參數(shù)異常
—— AL45 主電路器件過熱
—— AL46 電機(jī)過熱
—— AL50 過載1
—— AL51 過載2
—— AL52 誤差過大
—— AL8A 串行通訊超時(shí)
—— AL8E 串行通訊異常
伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼：
—— AL92 電池?cái)嗑€警告
—— AL96 原點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤警告
—— AL9F 電池警告
—— ALE0 再生制動(dòng)電流過大警告
—— ALE1 過載警告
—— ALE3 絕對(duì)位置計(jì)數(shù)器警告
—— ALE5 ABS超時(shí)警告
—— ALE6 伺服電機(jī)異常停止
—— ALE9 主電路OFF警告
—— ALEA ABS伺服ON警告
三菱伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼及解決辦法
1、三菱伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼AL31.1故障分析：是電機(jī)超速報(bào)警。
原因分析：
1、輸入指令脈沖頻率過高；
2、加減速時(shí)間過小導(dǎo)致超調(diào)過大；
3、三菱伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定；
4、電子齒輪比太大；
5、三菱伺服編碼器出現(xiàn)故障；
對(duì)應(yīng)處理辦法：
1、設(shè)定正確的脈沖頻率；
2、增大加減數(shù)時(shí)間常數(shù)；
3、重新設(shè)定增益；
4、設(shè)定正確的電子齒輪比；
5、更換三菱伺服編碼器或三菱伺服電機(jī)；
2、三菱伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼ALE6.1
故障分析：是三菱伺服電機(jī)緊急停止了
原因分析：三菱伺服驅(qū)動(dòng)器EMG和SG之間的線路斷開了
對(duì)應(yīng)處理辦法：把EMG短接就好了
3、三菱伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼AL52
故障分析：偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖超出了三菱伺服編碼器分辨率的能力乘以10
原因分析：
1、加減速時(shí)間常數(shù)的大小設(shè)置不合理；
2、轉(zhuǎn)矩限制值太??；
3、由于電源電壓下降，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)矩不足，伺服電機(jī)不能啟動(dòng)；
4、位置環(huán)增益1太小；
5、由于外力伺服電機(jī)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)；
6、機(jī)械故障；
7、編碼器故障。
對(duì)應(yīng)處理辦法：
1、設(shè)定正確的加減速時(shí)間常數(shù)（可參照三菱伺服電機(jī)用戶手冊(cè)）；
2、增大轉(zhuǎn)矩限制值 ；
3、更換功率更大的三菱伺服電機(jī)；
4、將設(shè)定值調(diào)整至三菱伺服系統(tǒng)能夠正常運(yùn)行的范疇；
5、增大轉(zhuǎn)矩限制值、減小負(fù)載或選擇輸出更大的三菱伺服電機(jī)
6、檢查運(yùn)行模式后安裝限位開關(guān)
7、更換三菱伺服編碼器或三菱伺服電機(jī)
以上三種便是最為常見的三菱伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼。
